《機(jī)器人原力覺醒，抓放效率成倍遞增》發(fā)布之后，有很多人都對機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)“無漏抓”、“無漏放”而驚嘆不已...

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 其實真正要實現(xiàn)無漏抓，除了硬件上的高性能之外，還需具備相當(dāng)精密的拍攝技術(shù)！

 手把手教你掌握拍攝這門技術(shù)活！

 產(chǎn)品在傳送帶上持續(xù)運(yùn)動，需要相機(jī)每隔一段時間進(jìn)行一次圖像采集，相機(jī)拍攝間隔一定要合適，太長可能造成目標(biāo)的遺漏，太短會浪費(fèi)資源。所以要算出這個拍攝間隔，是我們的一個難點...

如上圖所示，我們假設(shè)每移動ds距離相機(jī)進(jìn)行一次拍攝，相機(jī)視野為M*N，檢測目標(biāo)的寬度為α...

常規(guī)算法一

M + α/2 ≤ ds

可能會出現(xiàn)：兩次拍攝的間隔太長，導(dǎo)致3號目標(biāo)被遺漏了...

常規(guī)算法二

M - α/2 ≤ ds ≤ M + α/2

可能會出現(xiàn)：拍攝間隔不合適，導(dǎo)致3號和5號目標(biāo)均未拍攝完整...

常規(guī)算法三

ds ≤ M - α/2

可能會出現(xiàn)：拍攝間隔太短，同樣目標(biāo)被重復(fù)拍攝，造成資源浪費(fèi)...

如何才能夠拍的剛剛好？

正確的計算方法：

ds = M - α

通過此算法，保證了每個產(chǎn)品在視野里至少能拍到1次，并且使每次拍攝都拍的剛剛好！

“精確的拍攝+高速的圖像采集能力+高速的指令執(zhí)行能力”，最終實現(xiàn)了無漏抓、無漏放！怎么樣有學(xué)到了嗎？

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