??PVT(Position,Velocity,Time)控制模式即利用一個(gè)固定時(shí)間間隔的位置和速度序列重建較復(fù)雜曲線的運(yùn)動(dòng)軌跡的軌跡規(guī)劃過程。PVT控制模式使得用戶能夠利用MOTEC智能驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)多軸之間插補(bǔ)和復(fù)雜的多軸協(xié)調(diào)工作，可以利用較低的通訊速率和較少的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的速度和位置曲線的運(yùn)動(dòng)。??

   ??MOTEC智能驅(qū)動(dòng)器提供了三種PVT操作模式，分別是：??

??1). PVT實(shí)時(shí)通訊模式：通過通訊指令實(shí)時(shí)發(fā)送位置和速度信息至驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部PVT隊(duì)列實(shí)現(xiàn)PVT功能；

??2). PVT內(nèi)部Flash模式：通過將位置和速度信息存儲(chǔ)到驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部Flash中，工作時(shí)可以通過加載這些數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)一次或多次重復(fù)運(yùn)動(dòng)；??

??3). PVT模擬運(yùn)行模式，即驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部已經(jīng)通過內(nèi)置的余弦位置曲線和正弦速度曲線實(shí)現(xiàn)正弦位置曲線和余弦速度曲線的運(yùn)動(dòng)。在模擬運(yùn)行模式下，正弦曲線和余弦曲線的幅值和周期都可以通過修改參數(shù)表實(shí)現(xiàn)調(diào)整。????

   ??在PVT實(shí)時(shí)通訊模式下，MOTEC智能驅(qū)動(dòng)器提供了128個(gè)字符長度的隊(duì)列用于緩沖PVT位置和速度信息。在PVT內(nèi)部Flash模式下，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部預(yù)留了500個(gè)內(nèi)部數(shù)據(jù)位用于存儲(chǔ)位置和速度信息。而在PVT模擬運(yùn)行模式，PVT的位置和速度信息由內(nèi)部程序提供。任何PVT模式都可以通過發(fā)送通訊命令來實(shí)現(xiàn)PVT運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)和停止。??

   ??PVT模式下，驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)可以分為PVT模式和PT模式(除非特殊說明，PVT包括PVT模式和PT模式)。在PVT模式下，每個(gè)周期的運(yùn)算需要有位置和速度信息，而PT模式只需要有位置信息參與運(yùn)算。對(duì)于PVT模式來說，速度信息的正確性非常重要，如果用戶不能給出正確的速度信息，我們建議使用PT模式。??

   ??關(guān)于MOTEC驅(qū)動(dòng)器通訊協(xié)議以及指令格式的說明，請(qǐng)參考“MOTEC 智能伺服驅(qū)動(dòng)器MOTECIAN協(xié)議使用手冊(cè)”。??

   ??MOTEC智能驅(qū)動(dòng)器的PVT功能提供了3種操作方式，分別是：??

??1). 實(shí)時(shí)通訊模式：通過通訊指令實(shí)時(shí)發(fā)送位置和速度信息至驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部PVT隊(duì)列實(shí)現(xiàn)PVT功能；??

??2). 內(nèi)部Flash模式：通過將位置和速度信息存儲(chǔ)到驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部Flash中，工作時(shí)可以通過加載這些數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)一次或多次重復(fù)運(yùn)動(dòng)；??

??3). PVT模擬運(yùn)行模式，即驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部已經(jīng)通過內(nèi)置的余弦位置曲線和正弦速度曲線實(shí)現(xiàn)余弦位置曲線和正弦速度曲線的運(yùn)動(dòng)，在模擬運(yùn)行模式下，正弦曲線和余弦曲線的幅值和周期都可以通過修改參數(shù)表實(shí)現(xiàn)調(diào)整。??

    ??PVT模式的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方式，包括PVT隊(duì)列和內(nèi)置Flash的PVT數(shù)據(jù)。PVT模式具有3種不同運(yùn)動(dòng)方式。