100 多年以來，庫卡始終專注于研究工業(yè)生產(chǎn)過程的自動化高級解決方案。庫卡代表著德國制造的品質(zhì)，其機器人及系統(tǒng)分公司在全球機械與系統(tǒng)工程領(lǐng)域的龍頭企業(yè)之一。庫卡的產(chǎn)品范圍覆蓋所有傳統(tǒng)工業(yè)機器人，所有產(chǎn)品均自主生產(chǎn)。通過 LBR iiwa 這一首款量產(chǎn)且適于工業(yè)應(yīng)用的靈敏機器人，庫卡已將工業(yè)自動化的范圍延伸至前所未有的程度，為眾多工業(yè)分支效率及生產(chǎn)率的空前提高奠定了基礎(chǔ)。

靈敏至極：LBR iiwa 成就了創(chuàng)新自動化解決方案的奧秘

    首臺工業(yè)機器人應(yīng)用至今已有 40 年，庫卡將憑借 LBR iiwa 在工業(yè)機器人歷史上開啟一個全新的時代?！?LBR”代表“輕型機器人” ，“ iiwa”則代表“智能型工業(yè)助手”。作為第一種適用于人機協(xié)作的量產(chǎn)靈敏機器人，LBR iiwa 為自動化領(lǐng)域開啟了新的篇章。LBR iiwa 在所有 7 個軸上都配置了扭矩傳感器，并采用安全技術(shù)；有效載荷為 14 公斤的LBR iiwa其載重自重比達到 0.47。

LBR iiwa 是絕對安全且觸感靈敏的操作助手：

1、可根據(jù)實際狀況進行感知、檢測和響應(yīng)，并智能化連接。利用其內(nèi)部集成的扭矩傳感器，LBR iiwa可以完成受力控制的連接操作及過程監(jiān)測中所需高精度自動化裝配任務(wù)?？刂破鳛榇诉M行了優(yōu)化，簡化在復(fù)雜應(yīng)用情況下的快速啟動，從而使機器人成為人工操作的第三只手。

2、機器人革命觸感靈敏。LBR iiwa在所有7個軸上都集成了敏感的扭矩傳感器，從而使得輕型機器人具有觸感探測能力和可編程的隨動性。它掌控著受力控制的連接操作及連續(xù)路徑操作，在這些應(yīng)用中必須靈敏確定物體的位置。它還能處理易碎及敏感物體，而不會使其破損。得益于 LBR iiwa 所具有的高靈敏性，在很多應(yīng)用中，可以使用簡單、低成本的工具。

3、使創(chuàng)新型自動化解決方案的實現(xiàn)成為可能。在現(xiàn)代制造環(huán)境下，產(chǎn)品與型號日趨多樣，對靈活性和適應(yīng)性提出了極高的要求。而且，隨著勞動力老齡化現(xiàn)象的出現(xiàn)，需要為自動化行業(yè)的發(fā)展尋找新的解決辦法。LBR iiwa 正是這樣的解決方案。它為創(chuàng)新、滿足未來需求的生產(chǎn)過程奠定了基礎(chǔ)，且更符合人體工程學(xué) ，更高效 ，更靈活 ，成本效益更高。

4、保護材料和設(shè)備?？蓪BR iiwa的所有關(guān)節(jié)和直角坐標軸進行單獨編程，來設(shè)置它的隨動性。使其能夠安全搬運靈敏部

件并準確施加力對其進行組裝，從而避免產(chǎn)生次品或碰撞損失。

5、采用輕型結(jié)構(gòu)、靈敏且響應(yīng)速度快。由于采用了先進的輕型設(shè)計，LBR iiwa 需要驅(qū)動的質(zhì)量很輕。結(jié)合高性能伺服控制，使其能在力控制模式下快速跟隨工件輪廓表面。

安全至臻：LBR iiwa 實現(xiàn)了人機安全協(xié)作的方式

    LBR iiwa 的 7 個軸上均裝有整體式的力矩傳感器，采用了安全技術(shù)。這在全球范圍內(nèi)是絕無僅有的。它能夠?qū)p微的外力做出反應(yīng)，并具有安全碰撞保護功能。當發(fā)生意外接觸時，LBR iiwa 會立即把運動速度降下來，從而把動能限制在可避免傷害的范圍內(nèi)。

LBR iiwa 竭力實現(xiàn)最大產(chǎn)能：

1、無需防護欄降低相關(guān)成。人類與機器人安全協(xié)作時，無需采取大量安全預(yù)防措施，LBR iiwa 已在其 HRC 包中集成了所有必要措施，免去了安全設(shè)備、電路及防護欄通常所需的附加成本以及相關(guān)空間要求。同時，LBR iiwa 開創(chuàng)了之前因安全要求無法滿足而不能實現(xiàn)的全新自動化解決方案。人類與機器人可共用一個工作區(qū)，且兩者之間的任務(wù)能夠得到最佳分配。例如，采用LBR iiwa，節(jié)省了昂貴的進給系統(tǒng)及生產(chǎn)區(qū)費用。

2、攜手實現(xiàn)更高生產(chǎn)率。LBR iiwa 可以以演示這種最直觀的編程方式來示教：操作員用手將機器人引導(dǎo)至正確位置，移動路徑上各點的坐標能同時存入機器人程序。示教過程快速而又簡單，且無需具備編程知識。這個功能尤其適用于成本效益高的自動化作業(yè)，即便是小批量或多樣化的生產(chǎn)中。LBR iiwa 具有多種安全功能，例如安全碰撞檢測功能 ，力檢測功能 ，安全慢速功能，安全工作空間監(jiān)控功能。這些安全功能的性能 等級為PLd ，設(shè)備集成商可以采用這些功能來實現(xiàn)典型的人機協(xié)同柔順機器人應(yīng)用。

3、由于采用了安全扭矩傳感器，操作員可通過動作進行直觀控制。員能夠通過簡單的動作（例如觸摸機器人）來影響和控制機器人的工作次序。不僅直觀，而且無需附加其它控制設(shè)。

4、新安全外形。LBR iiwa 采用全鋁外殼，大幅減輕了重量并提高了安全性。得益于無邊緣流線型設(shè)計，LBR iiwa 還消除了所有擠壓和剪切危險，從而降低了人機協(xié)作時的風險。

靈活至極：LBR iiwa 具有廣闊的潛在應(yīng)用范圍

LBR iiwa 使機器人具有了更高的運動性：

   1、可通過多種路徑到達目標點。LBR iiwa 的運動系統(tǒng)根據(jù)人體手臂設(shè)計而成。因此，末端工具的位置可以有多種軸 位 置 組合方式 。LBR iiwa可輕易覆蓋圓形輪廓表面，從而可以用最節(jié)省空間的方式對作業(yè)順序進行編程。尤其是在空間狹小、難以安裝的生產(chǎn)系統(tǒng)中，LBR iiwa 能發(fā)揮高度靈活的操作助手作用。

   2、一臺機器人三種控制器模式。在“位置控制器”模式下，LBR iiwa將按照要求以設(shè)定速度移至所需位置。在“重力補償”模式下，LBR iiwa 可發(fā)揮有效操作助手的作用。它能精確地補償載荷重量，因此僅需施加極小的外力便能使它進行移動。在“隨動控制器”模式下，可以分別對 LBR iiwa 所有軸進行平移和旋轉(zhuǎn)配置，從而優(yōu)化機器人的特征，使其適于特定任務(wù)。同時還能產(chǎn)生特定的力量施加在某個動作上。

   3、7 軸可最大程度地提高多功能性。LBR iiwa 輕 型 靈敏 機 器人的低重量、緊湊的外形以及高效負載確保其適合移動操作?？梢詫⑺惭b在移動滑臺上執(zhí)行各種工作，它能不斷變換工作地點； 根據(jù)工作的具體需求； 單獨工作或者與人協(xié)同工作。達到其工作位置后，它能利用其所集成的靈敏性進行自動而精準地自我校準。

   4、LBR iiwa 還簡化了外圍設(shè)備。環(huán)境變化，性能不變機器人越是靈敏，就越能簡單使用、更是成本效益高的工具，同時降低相關(guān)維護要求。無需對工具的機械順從性做出要求，僅需通過 LBR iiwa 自身便可實現(xiàn)。這樣通過更改控制器內(nèi)的參數(shù)便可快速靈活地實施工藝調(diào)整，從而提高自動化作業(yè)的成本效益，尤其體現(xiàn)在小批量生產(chǎn)中。

   5、模塊化、開放且易于編程。對機器人順序進行編程和集成外部傳感器時，LBR iiwa 始終采用 Java 技術(shù)帶來的強大優(yōu)勢包括：全球分布，借助外部函數(shù)庫而實現(xiàn)的高識別水平及快速擴展性，而且其中有些為免費開源軟件。 利用 LBR iiwa，用戶在規(guī)劃和實施自動化流程時可以獲得更大的靈活性。

   6、環(huán)境變化，性能不變。工件未準備放入料倉，套筒未與軸精確對齊。即便在這種情況下，借助內(nèi)置的傳感器，LBR iiwa 依然能抓起工件并準確進行組裝，而無需使用昂貴的外圍設(shè)備。在組裝過程中，與位置受控型機器人不同，其可以施加力量，以便如同感應(yīng)一般進行工件安裝。利用內(nèi)置的傳感器，可通過力量和位置來監(jiān)測安裝是否正確。

精準至微：LBR iiwa 處理高要求任務(wù)的方式

LBR iiwa 能夠精確了解過程動態(tài):

   1、LBR iiwa 的內(nèi)在品質(zhì)保證了其具有極高的精度。要實現(xiàn)精確校準，傳統(tǒng)機器人

需要外部輔助，而 LBR iiwa 自身就能輕松搞定。利用所集成的校正傳感器，它能自動實現(xiàn)自我校正。這樣，不僅無需使用電子校正裝置，而且節(jié)約了時間。

   2、偏差范圍極小路徑度高。LBR iiwa 所 有齒輪箱都設(shè) 計 為高精度，并且制造公差極小。所以它的重復(fù)精度高達 ±0.1 毫米。在進行路徑控制時，由于機器人考慮了力矩信號，所以 LBR iiwa實現(xiàn)了特有的平穩(wěn)運行。依靠高精度，LBR iiwa可以完成世界上其它工業(yè)機器人所不能完成的高要求組裝任務(wù)。

  3、過程可詳細追蹤。當 LBR iiwa 完成自動化任務(wù)時，它能持續(xù)同時記錄過程參數(shù)和力量。因此，無需耗費時間和成本高昂的外部質(zhì)量控制，便可對其精確作業(yè)實時進行追蹤。反之，也能顯著簡化自動化過程，并提高其靈活性。

  4、即便在不同工件的情況下也能實現(xiàn)精確軌跡。得益于其柔順性，LBR iiwa 能對不規(guī)則表面進行追蹤并加工，無需對路徑 進行精確編程或?qū)ぜ_定位。機器人能靈敏并自主追蹤工件輪廓表面，不會穿透表面或脫離表面。LBR iiwa 能對不規(guī)則的工件表面進行軌跡自動補償。而且，相較于傳統(tǒng)工業(yè)機器人，由于它能以更快的速度移動至接觸點，所以工作節(jié)拍更快。

  5、集成媒介，完美法蘭。對于復(fù)雜裝配任務(wù)及安裝空間狹小的場合，LBR iiwa 是首選助手。為了避免分裂輪廓，從基底至創(chuàng)新型法蘭，所有媒介都通過機器人手臂以完全內(nèi)部方式進行布設(shè)。僅在工具或已安裝傳感器附近鋪設(shè)電力及壓縮空氣線路，現(xiàn)場總線鋪設(shè)于機器人外部。媒介法蘭具有電動及氣動兩種形式可供選擇。

LBR iiwa機器人革命性的新技術(shù)

  1、掌控未來：KUKA Sunrise。創(chuàng)新型 LBR iiwa 機器人采用了專屬開發(fā)的KUKA Sunrise 控制技術(shù)、 KUKA Sunrise Cabinet 控制硬件及 KUKA Sunrise . OS 控制軟件。KUKA Sunrise Cabinet 集全系統(tǒng)的安全控制、機器人控制、邏輯控制和過程控制于一身。憑借優(yōu)化的接口、可擴展性、性能和開放性，它能夠毫無局限地實現(xiàn)完全自動化。在未來，它還可以通過一臺控制器操控多個輕 型機器人。

  2、規(guī)劃成功：KUKA Sunrise.Workbench。新型 KUKA Sunrise. Workbench 編程、啟動和除錯工程套件。與以往相比，它能讓操作員更直觀、更輕松地操控 LBR iiwa。 程序編輯器能夠通過內(nèi)置的手冊、自動完成功能以及高亮顯示程序代碼中的語法和錯誤等功能提供大力支持。

  3、采用全新用戶界面的KUKA smart PAD。利用經(jīng)實踐檢驗的 KUKA smartPAD以及其重新設(shè)計的用戶界面，該設(shè)備能以與 LBR iiwa 同等智能的方式進行操作。屏幕上有清晰的圖標顯示，可直觀實現(xiàn)所需功能，同時彩色LED狀態(tài)指示能快速反饋機器人系統(tǒng)的現(xiàn)狀。通過簡單的點擊便能獲取詳細信息和問題的解決方案。得益于多種可視化功能，smartPAD 簡化了作業(yè)內(nèi)容，并同時提高了安全性和生產(chǎn)率。