MOTEC智能步進驅(qū)動器內(nèi)置PLC功能介紹

在運動控制應(yīng)用中，一般步進電機驅(qū)動器只具有驅(qū)動電機的能力，但是沒有任何的邏輯與運算功能，就必須要有上位機參與。一般的控制器有全面的邏輯功能和運算功能，但是對于步進電機的驅(qū)動卻無能為力。傳統(tǒng)的PLC 步進驅(qū)動器方案，受限于PLC高速脈沖接口有限，數(shù)據(jù)傳輸效率低，數(shù)據(jù)同步，抗干擾能力差，線路復(fù)雜等問題。MOTEC 智能步進驅(qū)動器內(nèi)部集成了PLC功能，將運動控制功能與邏輯/運算功能結(jié)合在一起，可以獨立完成PLC 步進驅(qū)動器的全部功能，在運行中控制部分可直接修改和監(jiān)控整個系統(tǒng)的內(nèi)部參數(shù)，并集成了RS232、RS485、CAN總線，符合標準的MODBUS、CANopen協(xié)議，并有更加靈活的自定義協(xié)議，可以方便地與上位機或者HMI通信，響應(yīng)速度高，抗干擾能力強，適用于各種自動化設(shè)備。

MOTEC智能步進驅(qū)動器內(nèi)部PLC指令共分幾大類，介紹如下。

1、基本邏輯指令：包括裝載，與、或、非、輸出、置位、清除、取反輸出、空指令、

結(jié)束指令等；

2、棧指令：包括塊相與、相或、堆棧管理等相關(guān)指令；

3、沿指令：包括對上升沿和下降沿的裝載、與、或、非、與非、或非等指令；

4、程序控制指令：包括子程序的調(diào)用/返回，程序的跳轉(zhuǎn)，定時器和計數(shù)器的裝載/清

除，計數(shù)器的計數(shù)，子程序標號，程序標號，保存/讀取內(nèi)部參數(shù)等指令；

5、整型數(shù)據(jù)比較操作：整型數(shù)據(jù)分為16位數(shù)和32位數(shù)操作，可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的大小比較，

分為大于、等于、小于、不等于等；

6、整型數(shù)據(jù)的運算操作：可以實現(xiàn)16位和32位數(shù)據(jù)的加、減、乘、除操作；

7、整型數(shù)據(jù)的移位和賦值操作：可是實現(xiàn)16位數(shù)據(jù)和32位數(shù)據(jù)的賦值，轉(zhuǎn)移，移位操

作；

8、浮點數(shù)的邏輯操作和算數(shù)操作：可以實現(xiàn)32位單精度浮點數(shù)的大小比較操作和算數(shù)運算操作；

9：浮點數(shù)的轉(zhuǎn)換賦值操作：可以實現(xiàn)浮點數(shù)與整型數(shù)據(jù)的互相轉(zhuǎn)換，二進制浮點數(shù)與10進制浮點數(shù)的互相轉(zhuǎn)換，浮點數(shù)的賦值和讀取操作。

10、運動控制指令：MOTEC智能步進內(nèi)部集成的PLC功能可以方便的使用驅(qū)動器的運動控制指令，包括點到點位置模式運動，速度模式運動，多種回零方式運動，點動，啟動，停止，電機使能等功能。

MOTEC智能步進驅(qū)動器內(nèi)部具有豐富的資源，具體有

1、8路光耦隔離輸入，3路光耦隔離輸出；

2、1路模擬量輸入；

3、2048個內(nèi)部輔助繼電器，其中有2016個通用繼電器，32個特殊功能繼電器；

4、256個內(nèi)部運動狀態(tài)繼電器；

5、32個16位通用遞減定時器，單位是毫秒級別，32個定時器定時完成標志繼電器；

6、32個16位遞減計數(shù)器，32個計數(shù)器完成計數(shù)標志繼電器；

7、512個16位數(shù)據(jù)寄存器，其中有500個通用數(shù)據(jù)寄存器，12個特殊功能數(shù)據(jù)寄存器，兩個連續(xù)的16位數(shù)據(jù)寄存器可以作為一個32位數(shù)據(jù)寄存器來使用。

MOTEC智能步進驅(qū)動器內(nèi)部具有豐富的特殊寄存器，可是方便自由的實現(xiàn)輔助功能，具體如下表