KW-Software SoftMotion 
運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人 解決方案 

KW-Software提供的Motion Control解決方案是新一代基于實(shí)時(shí)以太網(wǎng)總線型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)解決方案，可用于普通單軸/多軸運(yùn)動(dòng)控制以及工業(yè)機(jī)器人等復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制。

該Motion Control解決方案集成了全球領(lǐng)先的ISG運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核，用于運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)算法的實(shí)現(xiàn)。同時(shí)結(jié)合KW-Software的ProConOS^? embedded CLR可編程控制器內(nèi)核，使用符合IEC61131標(biāo)準(zhǔn)的編程工具MULTIPROG進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)應(yīng)用編程。在總線方面，采用高速實(shí)時(shí)以太網(wǎng)總線EtherCAT作為運(yùn)動(dòng)控制通訊總線。在系統(tǒng)平臺(tái)方面，采用高性能實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)INtime操作系統(tǒng)或者實(shí)時(shí)Linux2.6（OSADL RT補(bǔ)丁）操作系統(tǒng)，使實(shí)時(shí)性得到極大地保證。

方案描述

基于ARM Cortex-A8 Linux 2.6（OSADL Patch）基礎(chǔ)性運(yùn)動(dòng)控制解決方案：

?       適用于中端運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)解決方案。

?       結(jié)合OSADL實(shí)時(shí)補(bǔ)丁的嵌入式實(shí)時(shí)Linux平臺(tái)，實(shí)時(shí)響應(yīng)時(shí)間在1ms內(nèi)。

?       單軸、多軸（電子齒輪、電子凸輪）基本運(yùn)動(dòng)控制功能，采用PLCopen TC-2 Part1和Part2標(biāo)準(zhǔn)算法庫(kù)實(shí)現(xiàn)。

?       采用EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)總線連接伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，且EtherCAT配置工具已集成到編程工具。

?       可以基于ProConOS eCLR內(nèi)核使用C 開發(fā)自定義功能算法模塊或者其他應(yīng)用。

基于x86 INtime的高端運(yùn)動(dòng)控制解決方案：

?       面對(duì)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高端運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)。

?       采用INtime高性能操作系統(tǒng)，實(shí)時(shí)響應(yīng)可達(dá)到100us。

?       支持多核架構(gòu)，可充分發(fā)揮多核效能與優(yōu)勢(shì)。

?       單軸、多軸（電子齒輪、電子凸輪）基本運(yùn)動(dòng)控制功能，采用PLCopen TC-2 Part1和Part2標(biāo)準(zhǔn)算法庫(kù)實(shí)現(xiàn)。

?       多軸聯(lián)動(dòng)高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制功能，采用PLCopen TC-2 Part4標(biāo)準(zhǔn)算法庫(kù)實(shí)現(xiàn)（如 可支持6軸聯(lián)動(dòng)）。

?       開放運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核編程接口，用于高端機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。

?       采用EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)總線連接伺服驅(qū)動(dòng)器，且EtherCAT配置工具已集成到編程工具。

?       可以基于ProConOS eCLR內(nèi)核使用C 開發(fā)自定義功能算法模塊或者其他應(yīng)用。

SoftMotion組件

基于MULTIPROG的SoftMotion應(yīng)用編程庫(kù)

?       符合PLCopen TC2 Part1與Part2部分的算法庫(kù)模塊。

 ?       符合PLCopen TC2 Part4部分的算法庫(kù)。

高端工業(yè)機(jī)器人Kinematics模板

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系統(tǒng)架構(gòu)